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核电工程建设五新技术成果汇编（第二批） · 新装备

正常情况下，控制箱通过锂电池为爬行装置提供动力，不使用时通过充电器为锂电池充

电储备电能，紧急情况下，也可以边充电边使用；内窥镜显示屏与爬行装置上的内窥镜

连接，打开后可以清晰观看管道内部状态，还可以通过操作按钮进行调整观看角度；爬

行小车操作手柄用来控制爬行装置在管道内部前进和后退；调速按钮用来调节爬行装置
的爬行速度，可在管道内部微调位置；动力开关按钮是整个控制箱的总开关；驱动线缆

连接爬行装置和控制箱，提供动力和反馈信号。

爬行装置由源导管中轴、轮支架、动力轮模组、转接快速插头、加长腿、内窥镜、

红外定位仪、驱动线缆组成。源导管中轴是整个爬行装置的主要功能部件，在使用过程
中一端通过转接快速插头连接导源管，另一端放置和运输反射源，同时为了方便在管道

内部各角度同行，源导管中轴设计成可自行旋转的组合体；轮支架用来连接源导管中轴

和动力轮模组，采用机械方式固定，为了适用于不同管道内径，专门设计了加长腿，用

来调整动力轮模组和轮支架的连接长度；动力轮模组自带驱动电机和压紧弹簧，确保在
管道内壁爬行时有一定的过障碍能力；内窥镜和红外定位仪主要起定位作用，为爬行装

置精确将射线探伤源送到待探伤焊口位置。

三、推广价值

管道探伤爬行机器人可广泛应用于规格为 DN300 至 DN500 的管道中心探伤工作，
采用管道探伤爬行机器人进行探伤，与传统的探伤方法相比，具有如下优势：

1. 大厚壁管道焊接后无需等待探伤，通过合理安排施工逻辑和施焊工艺，可实现批

量化焊接后，通过管道探伤爬行机器人进行集中探伤，大大提供了施工效率；

2. 通过管道探伤爬行机器人，可实现管道探伤最大范围采用中心探照方法，较传统
的双壁单影射线检测方法，检测灵敏度和效率显著提高，且节约材料，例如，一般情况

下，采用双壁单影探照需要洗 2-4 张底片，而通过中心透照，1 张底片即可以满足需求；

透照时间上，双壁单影检查方法每次透照时间为 4 小时，需透照 10 次，而采用中心透
照时间仅需 11 分钟左右（管外径 1016mm、壁厚 45mm 的大厚壁管为例）；

3. 采用管道探伤爬行机器人，可代替人工在管道内部操作，极大程度降低了安全隐

患；

4. 管道探伤爬行机器人在设计时考虑了过弯功能和一定的过障碍能力，可以顺利通

过工程中常用的弯管类型，可在垂直管道中顺利爬行，可爬越管道内存在小的异物、焊
缝内部余高等障碍；

5. 管道探伤爬行机器人小巧便携，安拆方便，易于操作，安全方便。

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